ВСЕ СТАТЬИ
•
habr.com•технологии
Реальный Real-time: управление ориентацией без фазовых задержек на быстрых МК. В задачах стабилизации и высокоточного наведения присутствуют постоянные проблемы — классические алгоритмы (вроде PID-регуляторов) на высоких скоростях либо начинают звенеть из-за шумов дифференциальной составляющей, либо безнадежно отстают от динамики цели из-за фазового лага. С другой стороны, попытки внедрить туда тяжелые нейросети разбиваются о нехватку ресурсов микроконтроллера и неприемлемые задержки вычислений (latency). Я разработал алгоритм управления, в основе которого лежит легковесно...